闪退一般说明开了分布优化，且到达了局部极值

到了局部极值，由于cv没有模拟退火，无法跳出某些局部极值，此时可能需要人为干预。

如果不开启分布优化，程序会自动尝试跳出当前解空间域。

开启分布优化，会在一个很小的局部解空间细扣到底哪个解评价函数最小，是一种极端的优化方式，除非镜头较为简单，解空间较为平滑，否则比较不利于优化。

干预方法可以从刚开始的位置，重新调整优化参数继续尝试优化，比如说去掉畸变限制或者增大限制，去掉总长度限制或增大长度限制。

非人为干预方法，是使用cv的Global Search，但是可操作性不强，花费时间比较久。